Endüstriyel robot çözünürlüğü, bir endüstriyel robotun her ekseninin ulaşabileceği minimum hareket mesafesini veya minimum dönüş Açısını ifade eder.
1. Robot doğruluğu: Robot doğruluğu temel olarak poz doğruluğunu ve yörünge doğruluğunu içerir. Esas olarak mekanik hatadan (iletim hatası, eklem açıklığı ve bağlantı mekanizmasının esnekliği), kontrol algoritması hatasından ve çözümleme hatasından etkilenir.
(1) Poz doğruluğu
Komut duruşuna aynı yönden yaklaşıldığında, komut duruşu ile gerçek duruşun ortalama değeri arasındaki sapmayı temsil eder.
Poz doğruluğu şu şekilde ayrılır:
a) Konum doğruluğu: komut pozunun konumu ile gerçek konum kümesinin merkezi arasındaki fark;
b) Tutum doğruluğu: Komut pozunun tutumu ile gerçek tutumun ortalama değeri arasındaki fark.
(2) Yörünge doğruluğu
Aynı başlangıç noktasından aynı bitiş noktasına kadar olan süreçte robot ortak talimatı hareket yörüngesinin ortalama değeri ile gerçek hareket yörüngesi arasındaki sapmayı temsil eder.
2. Robot hassasiyeti =0.5 referans çözünürlüğü artı mekanizma hatası
3. Tekrarlanan konumlandırma doğruluğu: robotun aynı komut pozuna aynı yönden N kez tekrar tekrar yanıt vermesinden sonra gerçek konumun tutarsızlık derecesini ve tutum dağılımını ifade eder. Doğruluğun istatistiksel verileridir.
4. Konumlandırma: konumlandırma, robotun takım tezgahına veya desteğe göre nispeten sabit bir konuma sahip olduğu anlamına gelir.
5. Yörünge: genel olarak endüstriyel robot hareketinin yörüngesini, yani noktanın konumunu, hızını ve ivmesini ifade eder.
6. Robotun çalışma doğruluğu, tekrarlama doğruluğu ve çözünürlüğü, robotun çalışma doğruluğu üzerinde birlikte hareket eder.
