Altı eksenli robot, tekrarlayan ağır üretim işlerine yönelik bir otomasyon cihazıdır. Altı eksenli eklemli robotlar, insanlar için çok zor, tehlikeli veya sıkıcı olan görevlerden sorumludur. Peki altı eksenli robotlar hakkında ne biliyorsunuz?
Altı eksenli robotlar için en yaygın mekanik yapı tasarımı, harmonik redüktörler ve senkron kasnaklar yoluyla altı eklem ekseninin dönüşünü tahrik eden altı servo motorun kullanılmasıdır. 1'den 4'e kadar bağlantı noktalarını tahrik eden motorların yapısı içi boştur. Altı eksenli robotların tahrik motorları genellikle daha az yaygın olan içi boş mil yapısını kullanır.
Altı eksenli robotların bilek eklemi tasarımı, üç hareketi aynı anda entegre ettiğinden oldukça karmaşıktır. Küçük altı eksenli robotlar öncelikle bilek eklemleri için harmonik redüktörler kullanır. Yapının bilek kısmı için geleneksel altı eksenli robotlar, giriş olarak genellikle iki harmonik redüktör ve iki senkron dişli kayış iletimi kullanır.
Endüstriyel robotların mekanik yapı tasarımında karşılaşılan zorluklardan biri boru hatlarının yerleşimidir. Çeşitli boru hatlarının (altı motorun tahrik kabloları, kodlayıcı kabloları, fren kabloları, hava boruları, elektromanyetik valf kontrol kabloları, sensör kabloları vb. dahil) robot kolu içindeki dar alanlarda makul şekilde nasıl düzenleneceğini düşünmeye değer. eklem eksenlerinin dönüşünden etkilenmez.
Tasarımda, altı eksenli robotlara yönelik çeşitli kontrol boru hatları doğrudan motorun merkezinden geçirilebilir. Bağlantı ekseni nasıl dönerse dönsün, boru onunla birlikte dönmeyecektir. Boru dönse bile, boru dönme ekseninde düzenlendiğinden dönme yarıçapı küçüktür. Bu tasarım, endüstriyel robotlar için boru hattı düzenleme sorununu çözmektedir.
