Altı eksenli ortak robotun ortak mekanik yapısı: altı servo motor, harmonik redüktör ve senkron kasnak aracılığıyla altı eklem ekseninin dönüşünü doğrudan tahrik eder. 1 ila 4 arasındaki bağlantıların tahrik motorları içi boş yapılardır. Altı eksenli ortak robotun tahrik motoru, yaygın olmayan içi boş mil yapısını benimser.
Altı eksenli eklem robotunun bilek eklemi tasarımı karmaşıktır çünkü üç hareket aynı anda entegre edilmiştir. Küçük altı eksenli eklem robotunun bilek eklemi esas olarak harmonik redüktör kullanır. Ortak altı eksenli ortak robotun bilek yapısı, iki harmonik redüktör ve iki senkron dişli kayış tahrik girişi kullanır.
Endüstriyel robotların mekanik yapı tasarımı için boru hattı yerleşimi zorluklardan biridir. Dar manipülatör alanında her türlü boru hattı rasyonel olarak nasıl düzenlenir &40; Altı motorun tahrik hattı, enkoder hattı, fren hattı, hava borusu, solenoid valf kontrol hattı, sensör hattı vb. bağlantı milinin dönüşünden etkilenmemesi için daha fazla dikkate alınması gereken bir problemdir.
Tasarımda, altı eksenli ortak robotun çeşitli kontrol hatları, doğrudan motorun merkezinden geçirilebilir. Mafsal ekseni nasıl dönerse dönsün boru onunla birlikte dönmez. Boru dönse bile, boru dönme ekseni üzerinde düzenlendiği için dönme yarıçapı küçüktür. Yapı, endüstriyel robotun boru hattı yerleşim problemini çözebilir.